舰载惯导系统非线性滤波方法研究及其在传递对准中的应用

传递对准是确保舰载设备惯导系统初始精度的重要手段。海浪等外界干扰和应力作用，以及载体本身的机动和载体间的关联运动，使得舰载惯导系统传递对准一般为非线性模型，会造成线性滤波和函数近似非线性滤波方法的模型误差，影响传递对准精度。直接以非线性模型为对象的采样近似非线性滤波方法能够提供较准确的传递对准结果，但是由于舰载平台所处海上环境复杂，需要考虑这类方法在噪声综合干扰下的可靠性。本项目针对以往研究中由于载体机动的不确定性和各种动态干扰的随机性，采样近似方法出现的环境适应性不强和重要性权值退化问题进行研究。根据舰载平台不同噪声特性，结合传递对准精度和实时性要求，建立合适的非线性滤波改进方法并分析其稳定性、收敛性和鲁棒性，利用实测舰载数据对所研究的理论和方法进行验证，以提高舰载惯导系统传递对准的精度和可靠性。为提高我国舰载平台武器系统导航制导性能，推动武器系统快速发展建立坚实基础。

本项目按照申请书中的计划完成了研究内容，对舰载惯导系统传递对准中确定性和随机性采样近似方法的改进，完成了舰载惯导系统传递对准中动态杆臂效应的滤波分析和舰载惯导系统的误差标定方法研究。通过本项目研究，发表SCI检索论文4篇，其中SCI一区期刊2篇，二区期刊1篇，三区期刊1篇；发表EI论文16篇。申请11项发明专利，授权4项，在国际会议上进行5次分组报告，出版专著1部。