具有未建模动态的一类非线性系统的鲁棒自适应控制

本课题研究一类用输入输出模型表示的非线性系统具有未建模动态（未知非线性）情况下的鲁棒自适应控制问题。1996年美国学者Khalil 发表了此类系统具有未知参数情况下的自适应控制方法。该结果要求系统满足模型中不确定项线性依赖于未知参数的条件。后来Khalil 和Aloliwi 在另一文中对此结果做了扩展，取得了在扰动上界已知条件下对有界扰动的鲁棒性。此后，很多学者致力于这种系统中对未建模动态的鲁棒控制研究。最近中国学者Y. Liu 和X.-Y. Li 对此做了发展。但控制器设计仍需要知道一个非线性函数作为系统中的未知非线性项的上界。在实际应用中如果系统的非线性项是未知的，选择一个足够适当的上界函数来取得优良的控制并非易事。因此，本课题拟采用通过对未建模动态进行在线逼近来实现自适应控制的策略。预期可将上述要求的条件完全取消，在有未知非线性项的情况下，实施鲁棒自适应控制并保证跟踪的性能。