炒类烹饪机器人烹饪工艺动作模式与锅具机构方案创新设计

炒类烹饪机器人是一类新型服务机器人，它采用机器人技术实现中国传统手工烹饪的自动化。对烹饪机器人创新设计研究的关键是对烹饪工艺动作原理的研究，本项目通过对厨师烹饪运勺动作的研究，首次建立烹饪工艺灶上动作数据库，提出烹饪核心技法与机构基本运动型式的映射关系，为烹饪机器人锅具机构的创新设计提供依据；项目以实现烹饪工艺的大翻动作为目标，提出以连杆机构的急回空行程作为实现大翻动作的工作行程；提出基于信息沟和凸集模型的稳健可靠性设计方法，用于烹饪机器人锅具机构的尺度综合；本项目还首次将少自由度并联机构用于烹饪机器人锅具机构，通过机构综合得到多种具有知识产权的新机型；通过构建烹饪机器人实验平台，研究烹饪机器人锅具机构的位姿轨迹和加速度特性等对实现烹饪工艺动作的影响规律，提出烹饪机器人机构的数字化设计方法。本项目为烹饪机器人的创新设计提供关键技术支持，具有重要的学术和工程价值。