非线性切换系统的输出调节

本项目研究非线性切换系统的输出调节问题。研究内容包括：在任意切换下的输出调节问题可解性条件与各子系统控制器的设计方法；在各子系统的输出调节问题都不可解的情况下，设计切换规则达到切换系统的输出调节，寻求这样的切换规则的存在性条件，建立"切换内模原理"，提出切换律与子系统控制器的双重设计方案；研究在满足平均驻留时间的切换信号作用下的切换系统的输出调节问题，获得可解性条件和最小平均驻留时间；研究具有约束和未建模动态的切换系统输出调节问题的可解性条件和设计方法；设计多控制器的切换策略，解决单一控制器不能解决的非线性系统的输出调节问题。.项目的研究将揭示控制器与切换律之间的耦合作用规律及对系统整体动态行为的影响，完善和发展非线性切换系统的设计理论。研究结果还可应用于机器人系统等诸多实际系统中。

本项目研究了非线性切换系统的输出调节问题。在各子系统的输出调节问题都不可解的情况下，设计了切换规则，实现了切换系统的输出调节，得到了这样的切换规则的存在性条件，建立了“切换内模原理”，提出了切换律与子系统控制器的双重设计方案；研究了在满足平均驻留时间的切换信号作用下的切换系统的输出调节问题，获得了可解性条件和最小平均驻留时间；得到了具有约束和未建模动态的切换系统输出调节问题的可解性条件和设计方法。项目的研究揭示了控制器与切换律之间的耦合作用规律及对系统整体动态行为的影响，完善和发展了非线性切换系统的设计理论。