连杆机构及机器人机构中间隙和弹性效应的动力学研究

研究工作可分为三大部分，第一部分为考虑运动副间隙和构件弹性的机构动力分析与综合：考察了含间隙机械的混沌特性，并利用混沌特性设计出一种振动筛机构；建立了空间含间隙机构及含间隙弹性机构的动力学模型；用摄动法求解含间隙机构非线性微分方程，提高了预测运动副元素分离准则的精度；将永磁轴承应用于连杆机构，改善了运动副中的受力状况。第二部分为通过规划输入运动减小柔性机械臂在运动结束时残余振动；利用三角级数和脉冲函数等构造出一些最优运动规律，机械臂按这些规律运动，可使运动结束时的残余振动极小化。第三部分为机构平衡理论的扩展；提出了考虑输入速度波动的平衡方法和震动力矩的谐波平衡方法，这些改进的方法易于应用。