基于事件驱动控制系统的镇定与观测器问题研究

本项目研究基于事件驱动控制系统的镇定与观测器问题。首先将考虑系统基于事件驱动反馈镇定的事件生成机制与设计方法。对于单个控制器反馈的事件驱动控制问题，要设计事件生成条件并确定采样时间点进行采样与反馈构成闭环系统，研究系统的稳定性问题。对于多个控制器反馈控制问题，首先要确定怎么调度这些控制器，即每个控制启用的规则，再研究其稳定性。以此为基础，考虑线性系统经过对输出的基于事件驱动采样后构造系统观测器问题，这一问题可以转化为被观测系统状态与观测器状态误差系统基于事件驱动的反馈镇定问题。研究不确定性系统和有外部扰动系统基于事件驱动控制的鲁棒镇定和性能问题，以及将基于事件驱动应用于网络化控制系统的机制。构造事件触发条件时，既要保证基于事件的反馈系统稳定，又要尽可能地降低采样频率。相关的研究内容将为事件驱动控制系统的分析和设计提供比较系统的理论结果和有效的算法，并使其逐渐成为较为系统和完善的理论。

本项目研究基于事件驱动控制系统的镇定与观测器问题。研究了事件驱动控制系统的镇定问题，基于此结果研究了基于事件驱动的观测器问题；研究了不确定性系统和有外部扰动系统基于事件驱动控制的鲁棒镇定和扰动抑制问题；研究了基于分布式事件驱动控制的网络化控制系统稳定性；此外,研究了多智能体系统基于事件驱动控制的一致性和编队控制问题。针对上述问题，所设计的基于事件驱动控制策略都可以保证事件驱动不发生Zeno采样行为。用一级直线倒立摆对事件驱动控制的零阶保持和基于模型控制方式下状态反馈镇定性进行了仿真与实验验证。