瞬时随机光照下的自拼接快速三维轮廓测量

本项目研究一种瞬时随机光照下的自拼接三维轮廓测量方法。该方法的特色之一是只通过一次纯随机光照下拍摄的双目立体图像，获得包含被测物体细节在内的表面轮廓高质量点云数据；特色之二是将多视图几何理论框架下的通过自由拍摄多幅图像进行各拍摄瞬间相机位姿确定的方法与双目立体测量技术相结合，将三维点云数据拼合转化为以二维图像匹配为基础的传感器自身定位问题，通过研究多视角双目立体测量的一系列图像对上彼此共同可见的像点与它们所对应的立体传感器位姿之间的各种约束关系，整体优化求解各次测量中双目立体传感器相对于同一个世界坐标系的位置和姿态，自动实现全方位轮廓测量的高精度自拼接，最大程度上抑制由于局部测量依次拼合而产生的误差积累。本项目研究的方法具有硬件结构简单小巧、一次测量拍摄如同普通照相一样在毫秒量级时间内完成、无需布置标记点或控制运动参数即可自动拼合、能够用于动态物体的测量等优点。