三自由度并联机器人特殊机构性能研究

本项研究，经三年多的努力，在问题的多个方面都有突破性进展，整个工作取得十分突出的成果，可以看到一个关于欠秩机构的新理论体系的框架已经形成。包括了新概念，新机构，新理论。如欠秩机构的概念，不完全转动自由度，转轴的存在域，不完全移动自由度，可行移动方向和稳定移动路径，非均质工作空间，可控与不可控运动等等新概念；新机构包括欠秩3自由度立方机构，3自由度并联移动机构，最大线性无关组机构等等；新理论包括螺旋的相关性和不同几何空间下的最大线性无关数理论，约束下不完全转动自由度和转轴存在域理论，稳定的连续运动路径理论，以及三阶螺旋系平面表示和三自由度机构的主螺旋识别等等。整个工作具有国际先进水平。