对称结构的非过约束4自由度和5自由度并联机器人机构综合方法研究

具有对称支链结构的非过约束的4、5自由度并联机器人机构的综合是一个国际上公认的难题之一，本项目拟采用机器人运动平台的约束分析和综合方法，并采用运动螺旋与约束反螺旋的对偶关系，设计能够满足特定操作自由度功能的4、5自由度并联机器人的支链结构，并研究并联机器人的有限运动条件，确定能够满足有限运动条件的少自由度并联机器人的结构组成。研究能够避免机构结构奇异的综合方法，从结构上避免并联机器人的关节运动螺旋或动平台的约束螺旋发生了线性相关。研究满足某种运动自由度特性的多种结构各异的并联机器人机构运动灵巧度、工作空间、动力学性能、刚度指标等性能，并在性能分析的基础上进一步建立评价指标及机型优选的决策系统，以正确优选性能优良的机器人机构。