多核体系结构下变形物体实时连续碰撞检测算法研究

柔性物体的连续碰撞检测是当前碰撞检测领域的热点问题之一，本研究针对柔性物体连续碰撞检测中的效率瓶颈展开，拟研究柔性物体自碰撞检测剔除算法、元素测试冗余消除算法、多核体系结构下的碰撞检测任务分解算法。通过降低物体自碰撞检测数目，消除元素测试冗余，将碰撞检测任务在多核体系结构下并行分解，预期将复杂仿真场景中的冗余元素测试数目降低2个数量级，并获得1个数量级的处理加速。将最终使得复杂柔性物体（100k数量级三角形）的连续碰撞检测在多核计算机上可以实时完成（平均每帧处理时间33ms以下）。本研究具有通用性（支持拓扑结构固定/变化的柔性物体，支持物体间碰撞检测/自碰撞检测）、高剔除效率（降低冗余元素测试2个数量级）、实时响应速度（1个数量级的处理加速）、可扩展性（与核心数目近似成正比加速）。我们相信本项目的研发将为柔性物体碰撞检测计算加速开辟新的道路，同时为其他基于多核体系结构的算法加速提供参考。