基于全局视野的微操作复杂作业研究

本项目以全局视野为主线，贯穿微操作复杂作业各关键技术，包括：全局视野生成与目标定位、全局视野重构与目标重定位、全局视野的标志与目标序列及基于全局视野的微操作复杂作业研究四项研究内容。全局视野生成解决复杂作业的视觉反馈；在此基础上，可以完成微操作复杂作业的目标定位。全局视野重构为复杂作业提供一种简单、高效的全局视野显示方式；目标重定位是大批量复杂作业特有的关键技术。最优的目标序列解决复杂作业的任务规划及路径规划；全局视野的标志是复杂作业规划结果为全局视野带来的意外收获。基于全局视野的微操作复杂作业研究，是前三项研究内容意义的集中体现：首先，揭示了基于全局视野的微操作复杂作业在目标定位、重定位、与目标操作序列规划等方面的特点与优势；其次，建立了全自动显微视觉系统，作为基于全局视野的微操作复杂作业得以实现的硬件基础；最终用大批量目标生物试验，验证基于全局视野的微操作复杂作业方法的有效性。