三级倒立摆系统的研究

在原有基础上取得突破性进展，实现了微机控制的三级倒立摆。虽然国外有报道也实现了单电机控制的三级倒立摆，但从报道文章中明显看出有问题（我们正设法与作者或编辑连系）。我们认为迄今世界上除我们外还未能真正实现单电机三级倒立摆的稳定控制。在研究三级摆系统进程中，拟人智能控制理论的探索也取得进展，我们提出“广义能控性”为控制理论更好地结合工程提供了手段。微机控制三级摆不仅为三级摆系统工程化产品化奠定了基础。也为各种控制理论和探索提供极好的实验条件。在倒立摆系统工程化产品化方面，实现了一级，二级倒立摆系统的产品化，已生产销售了五台，用户使用半年来，反应很好，突破了倒立摆“难伺候”的难关，拟在1999年实现三级倒立摆系统的工程化和产品化。