变论域自适应模糊控制与平面运行多级倒立摆实现

系统研究变论域自适应模糊控制理论及其在多变量非线性控制系统中的应用。给出建立面向被控对象的模糊推理一般方法；建立基于变论域控制函数的微分流形结构，完整刻划该控制形式的几何性态。完善我们提出的第三类建模方法，比较彻底地解决模糊系统的定性分析问题。实现平面运行多级倒立摆控制的硬件系统并开展欠自由度柔性手臂控制、机械手臂柔性控制和联动系统智能控制。