刚柔耦合动力系统的主动控制研究

该项目对刚柔耦合动力系统的主动控制进行研究，内容包括：（1）采用一次近似模型并且通过实验验证，检验常规的线性化控制设计的真实可靠性，并且研究零次近似模型用于线性化控制设计检验的局限性；（2）采用一次近似模型进行非线性变结构控制设计的研究，并与零次近似模型的结果进行对比研究，揭示零次近似模型应用于非线性主动控制设计的某些局限性；（3）对刚柔耦合动力系统中的结构参数优化问题进行研究，并研究结构参数和控制效果之间的关系；（4）刚柔耦合动力系统主动控制中的时滞问题研究。在研究中发现新现象和新问题，并予以解决。该研究不但可以使人们认清以往理论研究和工程应用中存在的某些偏颇，而且可使人们有针对性地选择控制模型解决实际工程应用问题。因为刚柔耦合系统在航空航天、机器人等许多高科技研究和应用领域有着广泛的应用前景，因此该项目的研究具有重要的理论意义和实际应用价值。