人机互动环境下机器人实时运动规划研究

本项目研究人机互动（Human Robot Interaction,简称HRI）环境下机器人的实时运动规划问题。全方位视觉和主动视觉相结合，实时检测运动人体目标的图像特征，并将特征的动态变化快速映射到机器人感知器参数和本体运动参数共同构造的广义位姿空间（Generalized Configuration Space,简称GC-Space）中。通过物理空间、图像特征空间和GC-Space空间之间的快速映射，完成对路径安全性的实时更新，驱动狭窄区域和危险区域的路径增强。通过快速路径搜索算法规划感知器和机器人本体的运动轨迹，实现机器人主动感知和安全互动两个过程的协调规划，提高人机互动过程的安全性、实时性和友好性，为研究HRI环境下机器人运动规划这一新课题提供关键技术和实验平台。