透视N点的几何不变量计算及摄像机定位研究

摄像机定位、三维重建、物体识别是计算机视觉研究的重要方向。基于透视N点的几何不变量计算在这三个方面有着重要的应用。但是，目前来看，还没有一个计算透视N点几何不变量的有效的、完备的、系统的框架。另外，基于透视N点的摄像机定位是摄像机定位领域中应用范围最广泛、最简便的技术之一，但到目前为止，对这个问题的几何研究还很少,使得现有的研究结果缺乏实际指导意义。因此，本项目拟：1）将括号代数这个计算几何不变量的高效工具引入透视N点的几何不变量计算上，建立一个简便的、完备的、系统的透视N(>=6)点几何不变量计算框架；2）应用括号代数、摄像机成像模型，建立简便的透视N(>=3)点摄像机定位方程，并给出它的单解及多解的几何条件、几何分布图，以及解不唯一的简便判别算法。