自主多飞行器分散协调控制技术研究

课题以自主式无人机的编队协调控制为应用对象，研究飞行器之间以任务相耦合、以信息相交链而组成的多飞行器动态网络系统的分散协调控制问题。确定对飞行器之间通信拓扑结构变化具有鲁棒性的分散协调控制策略以及实现该策略所需要的局部信息；研究不完全信息情况下多飞行器分布式信息计算与信息同步技术；建立给定信息拓扑结构下多飞行器分散协调一致性可达的充分和必要条件以及动态信息拓扑结构下信息一致性分散协调与控制算法；研究基于分散化和极小化信息表达的多智能体任务分配和协同路径规划方法，研究信息组织与分散协调算法的综合与集成设计方法；研究多飞行器分散化编队协调控制技术在多机协同威胁感知与回避、多机协同侦察等问题中的应用。课题研究成果为信息化、网络化环境下以任务相耦合、信息相铰链的多飞行器编队协调控制系统的分析与设计提供切实有效的技术途径和方法。