多自主飞行机器人紧耦合协调控制中的关键基础技术研究

在实现对单架无人直升机自主飞行控制的基础上，研究多机（飞行机器人）协同工作时的协调控制的关键基础技术。.利用多架直升机在空中从不同位置对同一目标物件协调牵引，在空中按设定的空间方位定位被吊装物件是一种典型的紧耦合的空中多机器人协调控制应用。该典型应用模式可应用于战时桥梁的快速架设，在吊车无法使用情况下空中吊装大型装备，以及民用桥梁的分段空中精确定位架接等。利用多架直升机的协调牵引，可以在飞行中保持被吊装物件的空中姿态（比如在运输中保持某一平面的水平）。.本课题拟在已有一定的单机自主控制经验的基础上，及时同步地探索研究在难度较大的紧耦合情况下，多飞行机器人协调控制。研究任务分配、协调控制决策中各种知识获取、表示和推理的新方法，以及规划技术、意图判断技术等。该研究有广泛的理论和实际应用价值。