一种具有容错功能的自重构机器人的基础研究

根据生物"进化"和"退化"的机理以及C-60拓扑结构原理，提出了一种新的具有容错功能的自重构机器人研究方案，这种机器人可以在非结构环境中自主重构，实现步行、滚动、蠕动、流动等运动形式，而且可实现结构微型化。为此主要进行自重构机器人变结构及变运动形态的运动学和动力学建模方法，机器人多种运动形式自重构的结构优化设计方法，具有容错能力的多单元协同的结构及其控制实现方法，机器人各种形态运动的自生成与控制方法等研究。从而为开发具有自重构功能强、环境适应性强、容错性强的新型移动机器人及其控制系统提供理论依据和研究方法。本项目成果的取得将极大地拓展自重构机器人的相关基础理论，并能产生具有自主知识产权的原创性研究成果。