两栖仿生龟机器人多介质环境下运动机理与仿生机构综合的研究

区别于现有的仿生机器人，两栖仿生龟机器人具有运动功能丰富、承载能力大、续航能力强的突出优点，具有广阔的应用前景。本项目针对这种仿生机器人的多介质环境下运动机理与关键技术，围绕生物龟在多介质环境下的运动机理分析建模以及具有冗余驱动、变拓扑结构的两栖仿生机器人的仿生机构综合与运动控制等科学问题开展研究，具体包括：多介质环境下生物龟以及两栖仿生龟的运动机理分析及系统动力学建模；具备多种运动功能的两栖仿生龟变拓扑运动机构综合；两栖仿生龟机器人运动控制等。本项目的顺利实施预期在理论和技术上有所突破：揭示多介质环境下两栖仿生龟机器人的运动机理，提出适用于两栖仿生龟机器人的具有冗余驱动和变拓扑结构的仿生机构综合方法；提出其多种运动形式的规划与控制实现方法，研制具有基本运动功能的试验模型。所以，本项目的研究具有重大的科学意义和实际应用价值。