体内仿生游动微机器人的机理和外磁场驱动控制方法

以磁致伸缩薄膜为驱动器，以仿生学和控制理论为基础，研究双鱼鳍结构仿生游动机器人的机理和外磁场驱动控制方法，建立运动与控制的数学模型及双谐振频率驱动动态模型，研究双谐振频率驱动理论，通过仿真与实验验证，最终形成体内仿生游动微机器人的双向驱动设计理论和方法，该机器人可望作为移动载体实现人体软组织内的窥视，投药，手术等作业。