面向柔弹性复杂环境的胶囊式体内微机器人的群操作机理

以NdFeB磁性材料为驱动器，以流体力学、弹性力学及控制理论为基础，研究径向自适应调整的胶囊式体内微型机器人在柔弹性复杂环境内的运动机理与外旋转磁场驱动控制方法，建立运动与控制的数学模型及多机器人群体操作动态控制模型，研究群体操作理论，通过仿真与实验验证，最终形成胶囊式体内微型机器人群体操作的设计理论和方法。该机器人可望作为移动载体构成窥视、诊疗为不同目标的多机器人系统，实现人体软组织内的医疗作业。