基于旋转磁矢量胶囊机器人在体内弯曲环境的随动效应

以空间万向旋转磁矢量为驱动源，以生物体力学、陀螺原理、电磁学及控制理论为基础，研究内嵌磁体胶囊式微机器人在体内柔弹性弯曲环境内的陀螺进动力学特性和机器人轴线与外旋转磁矢量法线的随动效应，建立弯曲转向进动力学控制模型，通过仿真与实验验证，形成胶囊机器人体内位姿调整的控制理论与方法，实现肠道内的随动与通过。为最终构成窥视、诊疗为一体的医疗微型机器人系统，完成胃肠内的遍历检查与医疗作业奠定基础。