月球探测车行走系统结构设计与动力学分析

月球探测车的设计是探月工程的关键环节之一，针对月表凹凸不平、月壤松散等特点，月球车必须具备良好的平顺性、通过性和稳定性。为此，我们拟自主研发一套全新的月球车行走系统，由悬架结构设计和车轮结构设计两部分组成。行走系统的悬架部分拟采用五根连杆与人字形横杆相互铰接，组成一套正反四边形机构，能够在提高月球车越障性能的同时保证载荷平台俯仰的平稳性。行走系统的车轮部分设计拟采用一种自适应伸缩叶片式步行轮结构，能够在车轮下陷打滑的情况下自动调整叶片伸出的长度，增大月球车在松散月壤中的附着力，提高通过性，且在正常行驶时又能保留轮系行走结构的所有优点。为了完成整个行走系统的设计和优化，并建立一套完整的月球探测车行走系统性能评价体系，拟搭建一个包含虚拟月面环境和虚拟样机模型在内的仿真平台，分析行走系统的动力学特征，最后进行土槽实验来验证所设计行走系统的合理性。