非对称6轮超静定月球探测车行走系统构型规划及动力学研究

针对我国当前的月球探测任务，基于月球车在崎岖不平的月面行走时，车轮在车体两侧是否对称分布已经不是主要问题，因此提出一种新的非对称6轮月球车行走系统构型，采用超静定扭杆弹簧悬挂装置，车轮在车体两侧不对称分布；同时在摇臂与车身连接处加装了电机驱动装置，使每个车轮能够主动抬起或压下以重新分配各轮载荷，从而具有较强的牵引能力和越障过沟能力（为此增加的6套驱动机构可以与收拢车轮以适应整流罩的机构合二为一，并不会增加冗余度）。拟研究：1）利用重新分配各轮承重载荷，克服（恢复）因月面砂质土壤打滑使牵引能力下降的方法；2）在各种复杂地形下的行走动力学，尤其是借助抬压车轮以协助越障和过沟的动力学；3）月球车差速转弯的动力学性能研究，测试不同的转弯半径和速率时车轮的横向滑移及其对月球车运动的影响；4）进行月球车行走实验，对动力学仿真结果进行验证。研究成果对于我国的月球探测工程具有重要的指导意义和参考价值。