冗余并联机器的机理、控制及实验研究

基本信息
批准号:50305016
项目类别:青年科学基金项目
资助金额:22.00
负责人:李铁民
学科分类:
依托单位:清华大学
批准年份:2003
结题年份:2006
起止时间:2004-01-01 - 2006-12-31
项目状态: 已结题
项目参与者:王立平,郑浩峻,朱煜,关立文,张华,张立新,高猛,李育文,杨燕
关键词:
轨迹控制非线性冗余并联机器
结项摘要

利用微分流形和李群等现代数学工具研究并联机器的冗余控制机理,建立其运动学和静力学模型,分析其一阶微分特性;探讨基于冗余反馈信息的并联机器实时自标定策略,并开发高精度自标定算法;基于非线性动力学理论,对冗余并联机器进行刚体和弹性动力学建模,完成优化关节内力和动力学参数的算法,提高机器的承载、高速和高加速度能力;结合现代控制理论和方法,完成基于动力学模型的高精度轨迹控制策略和算法,并开发冗余并联机器的数控系统;对一台现有并联机床进行冗余驱动的设计、控制、制造和加工实验,完成我国第一台4自由度龙门式冗余串并联机床,机床性能达到实际应用水平。以上研究将解决制约并联机器实用化进程中的若干关键技术,对加深并联机器的理论研究,推动其实用化和产业化具有重要意义;并对推动我国制造装备的整体水平具有现实意义。

项目摘要

项目成果
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数据更新时间:2023-05-31

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