冗余混联机器的动力学参数辨识及控制研究

作为新一代制造装备，并联机器正由样机时代走向实用化技术突破。本项目针对现有并联机器的作业空间小、奇异位形多、高速高加速度运动下动态精度差的缺陷，研究冗余混联机器的动力学参数辨识及动力学控制的理论和方法，提升其高速高精度切削的能力。.本项目拟首先利用非线性动力学理论，建立混联机器各项输入输出动力学参数之间的线性化动力学参数辨识模型；运用机器人动力学参数辨识的最新理论和方法，研究冗余混联机器的实用化动力学标定技术，基于工厂环境完成机器的动力学参数辨识实验；基于系统能量消耗最小和驱动力最小的原则，研究实时控制下的机器关节力优化算法；基于智能控制理论，研究和开发基于动力学模型的控制方法和技术，并应用于机器的数控系统；基于已完成的一台4自由度冗余混联机器，进行上述各项研究的实验验证。.以上研究将推动并联机器的实用化，对提高我国制造装备整体水平具有现实意义。