机器手臂的基于二次规划的冗余度解析方案
基本信息
批准号：60643004
项目类别：专项基金项目
资助金额：9.00
负责人：张雨浓
学科分类：
依托单位：中山大学
批准年份：2006
结题年份：2007
起止时间：2007-01-01 - 2007-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：李中华,童健华,张志峰,潘中杰
关键词：
冗余机器人二次型规划环境障碍物躲避物理极限躲避
结项摘要
机器手臂是一个末端能动机械装置，其运动任务包括焊接，油漆，组装等，有着广泛的工业生产应用背景。冗余机器手臂因为拥有多余的自由度而拥有更大的操作空间和能满足更多的约束。比如，它可以有效地躲避自身物理极限和环境障碍物。但实时控制冗余机器人存在一个关键问题：冗余度的解析。通过对经典的基于伪逆的冗余度解析方案的优缺点分析，我们提出了一种基于二次型规划的冗余度解析方案。该方案能将各种深含物理意义的目标函数统
项目摘要
项目成果
{{index+1}}
{{i.achievement_title}}
{{i.achievement_title}}
DOI：{{i.doi}}
发表时间：{{i.publish_year}}
暂无此项成果
数据更新时间：2023-05-31
其他相关文献
1
新型树启发式搜索算法的机器人路径规划
新型树启发式搜索算法的机器人路径规划
DOI：10.3778/j.issn.1002-8331.1903-0411
发表时间：2020
2
"多对多"模式下GEO卫星在轨加注任务规划
"多对多"模式下GEO卫星在轨加注任务规划
DOI：10.19328/j.cnki.2096-8655.2022.02.002
发表时间：2022
3
现代优化理论与应用
现代优化理论与应用
DOI：10.1360/SSM-2020-0035
发表时间：2020
4
二叠纪末生物大灭绝后Skolithos遗迹化石的古环境意义:以豫西和尚沟组为例
二叠纪末生物大灭绝后Skolithos遗迹化石的古环境意义:以豫西和尚沟组为例
DOI：10.7605/gdlxb.2022.03.033
发表时间：2022
5
四川盆地东部垫江盐盆三叠系海相钾盐成钾有利区圈定:地球物理和地球化学方法综合应用
四川盆地东部垫江盐盆三叠系海相钾盐成钾有利区圈定:地球物理和地球化学方法综合应用
DOI：10.19762/j.cnki.dizhixuebao.2021191
发表时间：2021
张雨浓的其他基金
批准号：61075121
批准年份：2010
资助金额：35.00
项目类别：面上项目
批准号：61473323
批准年份：2014
资助金额：85.00
项目类别：面上项目
批准号：60775050
批准年份：2007
资助金额：26.00
项目类别：面上项目
相似国自然基金
1
冗余度机械臂运动规划方案的容错研究
批准号：61663003
批准年份：2016
负责人：李克讷
学科分类：F0301
资助金额：25.00
项目类别：地区科学基金项目
2
异构多类冗余度机器人手臂的一致化智能优化策略
批准号：61603142
批准年份：2016
负责人：张智军
学科分类：F0306
资助金额：20.00
项目类别：青年科学基金项目
3
冗余度机器人躲避协调运动控制和规划的研究
批准号：58880026
批准年份：1988
负责人：熊有伦
学科分类：E0510
资助金额：4.50
项目类别：专项基金项目
4
容错冗余度机器人研究
批准号：59505012
批准年份：1995
负责人：李鲁亚
学科分类：E0501
资助金额：10.70
项目类别：青年科学基金项目