容错冗余度机器人研究

本研究制定了容错能力的评价指标，分析了利用冗余特性提高容错能力的规律，研究了满足约束条件下灵活性和可靠性间的关系。提出了运动学容错控制的策略和方案：一是把故障关节锁定再重构运动学关系；二是优化运动学可容错度以提高故障条件∴的再重构能力。研究关节几何位形和关节速度的内在联系，提出优化关节速度，利用速度所馈间接优化几何位形的思想。提出关节速度再分配的运动学容错控制方案。明确分配某些关节必须保证关节速度为某一定值的控制方案。该方法可用于避障、避关节角极限等优化控制中。利用电机的短期过载性能，提出不求动力学的最优控制，而只求动力学控制以保证运动学性能的同一性控制思想，提出了关节加速度再分配的容错控制法。