基于保形几何代数方法的反折射摄像机标定的研究

全景视觉系统的反折射摄像机的模型, 因其在传统透视成像基础上，增加了反射镜面，突破了透视摄像机视野狭窄的局限性，在视觉监控、 虚拟现实和机器人导航等领域有着广泛的应用． 以球作为基本元素的3D射影空间的保形几何等价于一个球极投影， 因此保形几何代数在处理传统的射影几何难以描述的存在等价的球极投影的反折射摄像机的模型问题时具有天然的优势. 本项目拟：1）将5D保形几何代数引入全景视觉系统的反折射摄像机模型中．在保形几何代数框架下对不同几何体，它们的变换，它们的关联关系同时建模，使用一种相似的方式给出它们的约束方程，2）用数学机械化的吴方法符号求解约束方程，以确定摄像机的内外参数及畸变参数。相比于一般的基于一种类型几何体对应的标定方法，我们的基于多对象的标定方法将更加简便、灵活、适用范围广；我们提出混合对应模型的全景摄像机定位的结果可在3D欧式重建、机器人导航等前沿领域有关泛的应用。