少自由度并联机器人真实运动特性研究

少自由度并联机器人机构型综合问题是目前机构学领域的一个重要热点，综合出来的并联机构家族无一例外需要满足比较苛刻的空间装配条件。但是在实际应用过程中，很难有一种制造和装配手段可以保证这些理论上的要求得到完全满足。在实际制造中，总是利用机构运动副存在的间隙自动调节到可以实现运动自由度的理论装配状态而保证其自由度的正确性。但是，运动副存在的间隙和各种制造及装配误差必然会影响机构的运动精度。这一对矛盾的存在使得分析制造和装配误差对并联机器人机构自由度和运动精度的双重影响具有重要的学术和工程意义。本项目拟采用螺旋理论作为理论基础，针对并联机器人误差对机构运动性能的影响问题进行定量分析。最终确定所有级别的装配误差对机构整体所造成影响的参数化数值。在给定动力学和构件物理参数的情况下，可以得出误差是否破坏机构自由度运动特性和运动精度的数学模型以及定量关系。