机器人通过奇异位形的轨迹控制方法研究

本项目研究机器人通过其奇异位形的轨迹控制方法，研究内容包括对机器人奇异位形的分类，操作器可行运动与非可行运动的关系和转化规律，通过奇异位形的轨迹规划方法和相应的控制系统等。从而解决通过奇异位形这一机器人应用中的关键技术，对提高机器人的操作灵活度、精度和运动学、动力学性能都有十分重要的理论和实际意义。