自定位微小研抛机器人精整加工大型曲面研究

本项目利用曲面自定位微小研抛机器人实现对大型自由曲面的自动精整加工，即通过研发能在被加工曲面上自动检测、自主定位的微小研抛机器人，使其灵活地在大型曲面上移动，依据大型曲面自身的几何信息和工艺信息在移动中对自由曲面进行自主研抛加工。该项目主要开发大型自由曲面自定位微小研抛机器人，研究微小机器人在大型自由曲面上自定位技术，位置/姿态/压力/速度四元集成控制，仿人分片研抛自由曲面等新理论和技术，创造性地提出一种依据被加工曲面自身信息进行定位，进而对其进行研抛加工的崭新学术思想和技术实现方案。所开发的微小研抛机器人及自定位技术、位置/姿态/压力/速度集成控制、仿人分片规划新理论和技术等，都具有自主知识产权，在国内外属首创。该理论和技术突破了研抛加工大型曲面必须用大型设备的传统思维，对于提升我国汽车大型覆盖件等模具制造水平，加速汽车工业核心技术的自主发展，特别是对于振兴东北老工业基地具有重要意义。