少自由度并联机构设计中若干基础理论问题研究

参数设计是少自由度并联机器人机构学的重要研究内容，但因目前缺乏对系统约束特性的完备性描述，故仍有若干理论问题有待研究。本项目以少自由度并联机构为对象，以螺旋理论为主要工具，以沟通这类系统拓扑结构设计与参数设计在模型层面上的联系为主线，研究速度、精度和刚度模型的通用建模方法。在此基础上，通过揭示运动与约束空间中三者映射的代数特征，提出这类系统的性能评价指标体系和匹配原则，进而为指导拓扑选型及几何/物理参数优化设计提供依据。本项目研究成果对丰富和完善并联机器人机构学理论，指导其在工程中的恰当应用具有重要的意义。