高速、高精度、轻型并联机械手动态设计与控制技术基础

外转动副驱动可实现2~3平动自由度的轻型并联机械手因可易于实现高速运动，且成本较低，故在构建某些电子制造装备执行机构方面具有一定的潜力，但必须在设计、制造和控制方面攻克一系列理论与技术难题(如静、动态刚度、精度等)。本项目拟研究这类并联机械手动态设计与控制一体化技术，包括：结构布局、运动学与动力学建模与动态设计、运动学标定，以及自适应控制等，并结合电子制造中典型封装和插装工艺研制样机以验证理论与方法的正确性和有效性。这一工作对推动并联机器人机构学基础理论和关键技术基础研究，拓展其工程应用范围具有重要的意义。