基于混杂逻辑动态建模的焊接过程控制方法研究

针对机器人焊接熔池动态过程控制的问题背景，研究混杂系统混杂逻辑动态（MLD）建模与控制方法及其应用问题，形成针对焊接熔池动态过程的MLD建模、分析、控制器设计及其应用实现的系统化理论方法，深化MLD建模与控制方法的理论探究结果，推进MLD建模与控制方法在焊接及相近复杂制造过程控制中的有效应用。研究建立针对焊接熔池动态过程控制中的连续分段线性与非线性特性以及存在的约束条件、知识规则、逻辑变量作用等特点的混杂系统MLD模型；提出适合焊接熔池动态过程MLD建模中命题逻辑向混合整数不等式转换的有效方法；基于建立的焊接熔池动态过程MLD模型，针对焊接熔透控制的难点提出相应的预测与控制方法；给出与焊接熔池动态过程MLD模型描述相应的MIQP问题的求解方法；实现混杂系统MLD建模与控制方法在航天飞行器关键部件焊接制造过程控制中的应用创新。