具有未知死区、时滞的非线性系统的鲁棒自适应控制

对具有未知死区且控制增益函数及其符号均未知的不确定非线性系统，基于多层神经网络、模糊系统的逼近能力，并利用Nussbaum函数性质，研究鲁棒自适应控制；对增益函数未知但符号已知，并有未知非线性死区输入和时滞的非线性系统，研究鲁棒自适应变结构控制；对同时具有未知死区、时滞及完全未知控制增益函数的非线性系统，引入新的非线性死区描述方法，构造适当的Lyapunov- Krasovskii 泛函，研究鲁棒自适应跟踪控制；对具有未知死区、时滞的严格反馈及纯反馈非线性系统，将动态面控制、后推设计及自适应控制相结合，利用隐函数定理、积分型李亚普诺夫函数，研究鲁棒直接、间接自适应动态面控制；建立保证闭环自适应控制系统稳定的时滞条件。利用李亚普诺夫方法、变结构控制原理、Nussbaum函数性质及拉萨尔不变集原理，在理论上分析闭环系统的稳定性、收敛性和鲁棒性。本项研究具有重要的理论意义和应用值价。