柔性机械臂动力学与控制综合优化建模理论和方法研究

通过变形体整体转动动力学的规范理论导出转动铁木辛柯梁的精确控制动力学方程和频率方程为优化控制建模奠定理论基础。提出一种适合实时控制的高效的柔性机械臂并行计算模型及策略和新的大变形梁的动力学方程。基于零动力学方程给出柔性臂闭环控制系统稳定性条件。研制成一座多功能、开放型柔性机械臂动力学与控制试验平台。设计了柔性臂轨迹跟踪和振动抑制的实时高级控制策略，如滑模控制H控制、模糊控制和自适应神经元控制器等。一些高级控制策略在试验平台上实现取得较为满意的结果，不仅对机器人领域而且对航天、车辆等领域以及在沟通动力学与控制的研究人员对建模及其简化的认识都有重要意义。