超低速柔性机械臂非线性动力学行为及其精密控制研究

对受控变结构拓扑刚、柔性机械臂系统用哈密尔顿原理，神经网络技术及非线性动力学的定性、定量理论，研究其建模、轨迹跟踪控制、混沌产生机理及其控制与反控制等问题。理论数值仿真和试验平台实验结合。在并行计算策略；变结构和H∞鲁棒控制；混沌吸引子预测；对含有不确定参数的非线性振子的混沌运动实现控制与反控制；采用前馈补偿和线性极点配置相结合的混沌控制方法；基于相轨迹、庞加莱映象、量大里来谱诺夫指数和功率谱等结合的方法以及摩擦模型的相关参数选取对机械臂系统高、低速下的瞬态和常态混沌行为；混沌空间以及其形成混沌运动的途径和在柔性机械壁试验平台上实验实现等方面都有一定的创见。