含有被动关节的柔性机械臂动力学及其控制的理论与实验研究

将柔性机器人与欠驱动机器人两领域有机结合起来，创新开拓出欠驱动柔性机器人研究新方向。建立含有被动关节的欠驱动柔性机器人系统的分析、设计、规划、控制及实验研究体系，形成一整套理论和方法，开发欠驱动柔性机械臂控制系统及其相应的软、硬件平台，利用主、被动关节间的动力学耦合效应，充分发挥欠驱动、柔性和冗余度等结构特性，应用先进控制技术，综合提高机器人的运动及动力性能，推动机器人学科进一步发展。