智能纤维镜无操作自动快速介入和可视化

研究多传感器信息反馈的避障规化和伺服控制、柔性机构变形离散检测和三维形态实时重建、用距离传感信息的未知封闭环境的渐进式动态重建。建立机器人辅助智能内窥镜实验演示系统，实现自动快速无损伤介入，并即时显示结肠和纤维的三维镜的三维构形。提高内窥检查技术的安全性、直观性、介入速度和普及性。技术还可拓展到其它未知狭窄空间中的移动检查。