机器人关节新型直接传动式电机控制系统及控制策略研究

本项目以机器人关节直接传动式开关磁阻电机系统为对象，主要研究其输出转矩非线性耦合脉动机理，提出消脉动适应控制策略及其实施方案；提出新的无位置传感器电动机转子位置跟踪定位控制。本项目的研究成果将促进机器人微系统控制及相关技术的发展；在航空航天、交通运输等领域也具有广阔的应用前景。