基于对偶四元数代数的捷联式视觉/惯性组合导航技术研究

本项目拟以对偶四元数代数为理论工具，以捷联式视觉/惯性组合导航方案为研究内容，进行探索性研究，研究内容主要包括：基于对偶四元数代数的捷联式惯性导航理论分析和算法设计；基于对偶四元数代数的视觉信息的运动分析方法；基于对偶四元数代数的组合导航滤波模型和算法，力求在捷联式惯性导航、视觉导航、信息融合等方面的理论分析和算法设计上取得创新性成果。作为应用基础研究课题，本项目的研究成果将为航空、航天、交通、军事等领域的组合导航系统的研究和开发提供新的设计方案，为导航领域引入一个崭新、便利的理论分析工具，开辟更高效、更高精度的导航算法设计思路。