三杆六自由度机器人化机床理论及样机研究

.研究三杆六自由度机器人化机床基本理论，并研制出一台三杆六自由度以刀具刃磨为应用实例的机器人化机床原理样机。该样机与六杆虚轴机床相比，机械结构更为简单并加大了工作空间，不存在运动的耦联，简化了数学模型和实时控制程序的编制，极大地降低了成本，并保持了刚度大、精度高的特点。它更易于早日实现商品化和产业化，并具有独立知识产权。该研究对于发展机器人化机床理论，创新性地开发我国多种机器人化机床，并形成高科技产业具有重要的意义。