基于并联六自由度电液伺服机构的广义加载理论和实践

提出基于并联六自由度电液伺服机构的广义加载思想，研究其理论和实践。分析各液压缸输出力之间的相互耦合关系,推导出计算并联六自由度机构广义输出力的公式。研究平台姿态大闭环补偿控制，实现多自由度精确的协同加载。研究并联机构克服或减小常用加载系统容易产生多余力的原理和控制方法。通过本项研究，建立并联六自由度机构的广义加载理论和实验装置，针对广义加载试验中出现的问题，通过理论分析和详细的试验，得出相应的解决方法。利用建立的实验装置，进行模拟空中对接机构的部分综合试验研究。基于并联六自由度机构的广义加载在国内外都是一个新的尝试，项目的研究成功，将为多自由度力和力矩复合加载系统提供一种紧凑的、理想的集成解决方案。此项技术可广泛应用于空中对接机构综合试验，壳体、各类零件和材料的综合疲劳试验以及负载模拟器中，具有重要的理论意义和广阔的应用前景。