并联式六自由度电液伺服机构视觉闭环控制的基础研究

研究基于双目体视的六自由度平台位姿视觉闭环控制。提出并验证了采用双目体视非接触、在线、全方位，全行程检测六自由度平台动态位姿，并在此基础上实现视觉大闭环控制思想的可行性，有效性。建立并优化双目体视检测系统；对多种数字图象处理方法进行研究，对序贯法进行改进，并提出基于几何特性的局部二值化方法，在保证检测精度的同时，处理速度提高，研究并仿真分析由特征点世界坐标重建六自由度平台位姿。建立双机通信系统，完成六自由度平台的视觉大闭环控制，并进行单自由度、多自由度复合的实验研究，六自由度平台的动态位姿精度得到了有效提高，本项研究对于其化多自由度机械装置的位姿检测和控制具有较强的借鉴意义和考虑价值。