具有储能关节的空间欠驱动机器人动力学综合与运动控制

欠驱动机器人驱动器数量少，具有结构简单、重量轻、能耗低、对环境有自适应性、能实现高灵活度和高机动度等优点，因此在空间站机械手、各种仿生机器人、结构要求紧凑、无法安排驱动装置机器人多指手等应用领域有着广阔的前景。本课题基于动力耦合驱动原理，研究具有储能被动关节的空间欠驱动机器人动力学综合与运动控制问题。其中的被动关节是具有储能阻尼元件的空间并联机构即空间复合铰链。如何综合出所需的储能空间被动关节，和能实现所期望轨迹的欠驱动机器人是本课题研究的首要问题；控制这种欠驱动机器人实现所期望的空间运动轨迹也是本项目研究的重点内容。基于理论研究，本课题将研制一台以空间少自由度并联机构为单元的，能实现水平、垂直和伸缩等空间综合运动的欠驱动仿蛇机器人。