人足机构学仿生与生物融合机构系统研究

"生物融合机构系统"是一类将生物肢体（关节）与机械构件和运动副融合而形成的机构系统。这类机构系统在运动康复医学领域具有广阔的应用前景，也是仿生机械学中一个具有特色的新分支。将柔顺机构理论发展并应用于人工关节和假肢研发是机构学与生物医学工程的交叉创新。本项目基于仿生研究，开展"生物融合机构系统"（BSMS）和"大变形柔顺混联机构"分析与综合的基础理论及其关键技术的研究。即1).通过仿生测量，建立基于大变形混联柔顺机构的人足仿生模型。2).发展"生物融合机构系统"（BSMS）设计理论与控制策略；3). 发展大变形混联柔顺机构分析与综合的理论；4）. 创新研制"足关节融合运动康复机器人系统"和"智能全柔顺人工脚"。本项目探索一类新机构系统的基础理论和柔顺混联机构应用的关键技术，具有重要的理论价值，对运动康复医学工程的发展具有直接的指导意义。