机器人多指手的实时力优化和自主操作控制的研究

多指手是当前机器人领域的研究热点，对提高机器人的作业水平具有重要意义。本项目对多指抓取力规划、协调运动规划和手指自主控制等制约多指自主操作发展的关键问题进行系统的研究，提出实时的多指抓取力规划、协调运动规划和手指自主控制方法：（1）采用基于抓取力向量的线性约束梯度流方法实现多指手的实时力规划；（2）基于位形空间的多指操作运动学实现多指手的实时协调运动规划；（3）采用时间-事件混合驱动的手指自主控制策略实现多指手在预抓取阶段的精确位置跟踪、操作阶段的精确力跟踪和抓取阶段的稳定过渡。本项目将建立具有开放性、通用性和灵活性的模块化灵巧操作控制系统，基于被抓握物体的位姿信息构成闭环的多指操作控制系统，并且完成不同形状物体的自主抓取和操作实验。本项目不仅在多指操作和机器人学领域具有重要的理论研究价值，而且对于提高机器人的精细作业水平具有很大的实际意义。