基于扩展卡尔曼原理的交流伺服系统参数估算及数字控制

本项研究分析了永磁同步电机解耦控制中存在的问题，应用MRAC方法设计了基于电流调节器控制对象参数在线辨识的自适应电流控制算法。仿真表明该方法消除了电流以滞后角的影响，实现了动态解耦控制。在此基础上，采用TMS320C31及PM20CSJO60设计了永磁同步电动机的数字化伺服控制系统。控制系统采用传统的三环串联控制方式。针对系统中电流限幅及负载惯量变化的影响，应用扩展卡尔曼原理设计了基于负载惯量估算的调节器参数自调整算法，不仅实现了永磁同步电机的自适应控制，而且可有效地降低反馈信号噪声的干扰，提高系统的性能。实验结果达到了予期的指标。由于系统中使用的TMS320C31是通用信号处理器件，潜力不易充分发挥。